Она состояла из сторож и станиц. Сторожа - это наблюдательный пункт, на котором находилось несколько всадников-сторожей. Они контролировали определённый участок на пути возможного прихода татар. Станица - это конная разведка. Станичники должны были доехать до указанного места, выяснить обстановку, вернуться и доложить об увиденном. Кроме того, далеко в степи с ранней весны и до поздней осени устанавливались крупные сторожевые посты, на каждом из которых насчитывалось от нескольких десятков до ста сторожей. Два таких сторожевых поста располагались в пределах современной Воронежской области.
Один находился недалеко от города Лиски, другой - недалеко от места впадения реки Вороны в реку Хопёр. Для затруднения подхода татар к крайним русским городам правительство практиковало также поджог травы в степи на огромной территории. Известно, например, что в 1571 году такой поджог был организован в пределах нынешней Воронежской области. И всё же этих мер было недостаточно. Южные и юго-восточные границы России XVI веке, по существу, оставались открытыми.
В XVI веке татары совершили множество крупных и мелких набегов на Русское государство. Во время крупных набегов в походах участвовали десятки тысяч татар-конников. Каждый всадник был вооружён саблей, луком и колчаном с 18-20 стрелами, ножом, шилом, огнивом для добывания огня и длинными ременными верёвками для вязания пленных.
В поход татары отправлялись обычно летом, но иногда совершали и зимние набеги. Придя в район, заселённый русскими или украинцами, татарское войско применяло метод облавы. Отряды по несколько сот человек рассыпались по деревням, окружали их, а затем начинали грабить, жечь, резать тех, кто сопротивлялся. Заканчивался набег уводом оставшихся в живых здоровых мужчин, женщин, детей, а также быков, коров, лошадей и овец. Домашний скот использовался в хозяйстве кочевников. Пленников продавали на рынках Северного Причерноморья и Средиземноморья.
Кроме крымских татар во второй половине XVI века на юге у России появляется ещё один сильный и опасный противник - ногайские татары. После разгрома Астраханского ханства часть ногайских татар, живших здесь, откочевала на крымскую сторону и заняла территорию на правом берегу Волги и в Прикубанье (от Кубани до Дона). Во главе этих татар стоял мурза Казы Ураков. Он основал улус Казы Уракова, или Малую Ногайскую орду. Казы Ураков стал союзником крымского хана и турецкого султана. При нём обозначилось чёткое направление Ногайской татарской дороги. Она пролегала восточнее Дона, через верховья реки Битюг в пределах современной Воронежской области, между реками Польным Воронежем и Цной и далее к юго-восточным рубежам России. Наряду с татарскими дорогами, шедшими со стороны Крыма (Муравской, Изюмской и Кальмиусской), Ногайская дорога (сакма) в XVI веке и позже находилась под пристальным вниманием русского правительства. По ней ногайские татары вторгались в пределы рязанских, ряжских, шацких и других юго-восточных русских земель и так же, как и крымские татары, грабили и сжигали населённые пункты, вытаптывали поля, угоняли скот, убивали и уводили в рабство тысячи русских людей.
Исторический опыт подсказывал, что предупреждать жителей пограничных районов о приходах татар мало, нужно было давать отпор татарам впереди окраинных южнорусских районов до того, как они вступят в пределы постоянных населённых пунктов. С этой целью в конце XVI века правительством было решено строить города-крепости далеко в степи, на пересечении или вблизи татарских дорог. По предположению доктора исторических наук, профессора В.П. Загоровского, в ноябре 1585 года было решено построить две такие крепости: на крымской стороне Дона - Ливны, на ногайской стороне - Воронеж. Немалую роль в основании названных городов сыграли появление в 1585 году польско-литовских военных отрядов в пределах современной Воронежской области, а также близость вольницы донских казаков. Несколько позже на крымской стороне было поставлено ещё 6 городов-крепостей: Елец (1592), Белгород (1596), Курск (1596), Оскол (1596), Царёв-Борисов (1599) и Валуйки (1599).
К сожалению, царский указ об основании города-крепости Воронежа не сохранился или пока не найден учёными. Сохранилась лишь выдержка из этого указа, в которой не называется дата основания Воронежа и которая помещена в распоряжении боярина Н.Р. Юрьева о реорганизации сторожевой службы на южной окраине России от 01 марта 1586 года.
Из распоряжения боярина Юрьева, если читать его внимательно и вдумчиво, ясно, что 01 марта 1586 года в Москве заседала правительственная комиссия. Она обсуждала вопрос об организации сторожевой службы на юге России на 1586 год. К началу работы комиссии воронежский воевода, подобно тому, как это сделал воевода города Ливен, прислал свои предложения о расстановке сторож в зоне Воронежа. Для подтверждения существования на 01 марта 1586 года «нового» города Воронежа в распоряжение об организации сторожевой службы на юге России и был включён отрывок из царского указа об основании Воронежа. Существуют и другие версии о дате основания Воронежа, но пока они не получили научного подтверждения.
Город-крепость Воронеж был поставлен на правом крутом берегу реки Воронежа, примерно на том месте, где сейчас находится главный корпус Воронежского государственного университета (Университетская площадь, 1). Его окружали крепостные стены высотой 6 метров. Среди стен возвышались башни высотой до 20 метров. С трёх сторон Воронежскую крепость защищал крутой обрыв к реке, с четвертой был прорыт глубокий ров. На случай осады крепость имела тайник – подземный ход к реке. И башни, и стены имели бойницы для пушек и были хорошо приспособлены для обороны крепости.
Руководил строительством Воронежской крепости Семён Фёдорович Сабуров. Выходец из знатного боярского рода, С.Ф. Сабуров был назначен сюда правительством и стал первым воронежским воеводой. Ему помогали дети боярские (мелкие помещики) Василий Григорьевич Биркин и Иван Никитович Судаков (Мясной).
Строителями и первыми жителями Воронежа были русские служилые люди: стрельцы, казаки, пушкари, воротники. Они строили крепость, несли пограничную службу и, если надо было, вступали в открытый бой с татарами. В непосредственной близости от крепости вскоре стали появляться слободы - Стрелецкая, Казачья, Пушкарская, Ямская, Беломестная, Напрасная и некоторые другие. Каждая слобода имела свою церковь. Например, в Стрелецкой слободе была построена Никольская церковь, в Казачьей - Покровская, а в Пушкарской - Ильинская.
